ВЫВОДЫ 1.
Свойства КУ выбираются таким образом, чтобы получить сигнал на выходе КУ, наиболее близкий к входному сигналу ИП.
В этом случае возможно обеспечить минимум искажений ИС.
Отмечено, что введение регуляризирующих параметров в цепь обратной связи КУ позволяет повысить их помехоустойчивость.
2.
На основе метода динамической коррекции
разработана структура специализированного КУ для подавления действующих помех и компенсации инерционности ИП, полученная посредством введения звена динамической коррекции Wc(p) в цепь обратной связи известного КУ.
Доказаны регуляризирующие свойства специализированного КУ.
Показано, что зависимость результирующей ошибки (суммы смещённой и несмещённой составляющих) ИС, содержащей специализированное КУ, от параметра регуляризации α имеет экстремум и существует такое значение параметра регуляризации α, при котором она становится минимально возможной.
3.
Разработана методика и получены соотношения для нахождения численных значений коэффициентов звена динамической коррекции Wc(p) при
подавлении специализированным КУ действующих помех и компенсации инерционности ИП, и моделируемых апериодическим звеном
первого и
второго порядков.
Отмечено, что реализация специализированным КУ полученных соотношений позволяет исключить его декомпозицию на каскады.
4.
Получены соотношения для расчёта численных значений
смещённой составляющей ошибки ИС, содержащей специализированное КУ при подаче единичного ступенчатого воздействия на вход ИП.
Определено, что смещённая составляющая ошибки ИС возрастает при увеличении параметра регуляризации α.
5.
Получены соотношения для расчёта численных значений
несмещённой составляющей ошибки ИС, содержащей специализированное КУ при подаче на его вход случайного сигнала (белого шума с нормальным законом распределения).
Определено, что несмещённая составляющая ошибки уменьшается при увеличении параметра регуляризации α.
|